轨迹描述
轨迹水平位置变化如图所示。
导航时间约43 h，运动距离约1272 n mile。
IMU数据分析
IMU数据如下图：
显然随着位置变化，陀螺敏感的角速度不断发生变化，其中包含了地球自转角速度分量的改变。即使载体一直处于水平状态，但是纬度变化也会使各轴陀螺的输出缓慢变化，这和常见的短时导航IMU数据有明显的差异。
此外，从天向加计的输出也能看出来，随着纬度变高，天向加计的输出也不断变化，这重力加速度分量的变化是相符的。
纯惯导解算分析
之前已经写了一篇文章分析静基座下长航时捷联惯导误差变化规律，这组长航时数据虽然是动基座的，但是动态特性较低，因此误差传播规律和静基座下的分析结果相似。
航向失准角的地球周期误差很明显，水平失准角则存在接近地球周期的调制。
位置误差中东向位置误差发散，而北向位置误差则在10海里范围内波动。
组合导航解算分析
组合导航误差如下：
速度和位置误差变化没有什么特别的，重点是姿态误差。在组合的前30小时中，航向失准角的收敛情况较差，但是在航向发生变化时，航向失准角快速收敛并保持稳定。
数据文件
NavSpace网盘-43h长航时导航数据
