GD32-MEMS导航系统

近期闲暇时自己做了一个导航系统，受限于成本，只能采用MEMS-IMU做为惯性传感器，配合气压和地磁传感器，实现基本的航姿和相对定位功能。

MEMS导航系统（第1版）

板子的尺寸是40X40，最大的部分是DB9的插头，如果采用小封装的器件，整个板子会更加小巧。

通过SPI接入BMI088和ICM20689两个不错的IMU，以及BMP280气压计，磁传感器采用国产的QMC5883L，通过I2C连接。

主控芯片采用GD32F105RCT6，主频108MHz，跑航姿和简单的组合导航应当没有问题。

组合导航系统模块

之前趁着有优惠，买了几块嘉立创的开发板，就想把他们改造成导航计算机，方便做实验。替换掉工控机，完成捷联惯导在线解算、数据采集与保存等等功能。

这一块组合导航板，仅仅是尺寸和开发板一样，还是需要用杜邦线连接。

下一版就直接与排针连接，插上就能使用。这一版还在打板中，估计测试还要等一段时间。