最近和朋友讨论低成本的定姿定位方案，因为要采用低成本的MEMS传感器，我之前接触不多，就花了一个小时找了一些常见传感器模块的资料，简单整理了一下对比结果。
这期间也多亏了各种AI工具的帮助，要是完全自己查资料对比参数，估计半天的时间就没有了。
这里就介绍一下我接触较多的Invensense的MPU系列和Bosch的BMI系列，之前我处理过BMI055的数据，感觉这个传感器不行，但是今天对比他们的纸面参数，发现它的指标还不错。
MPU系列
MPU系列运动传感器是由Invensense公司生产的惯性测量单元（IMU），集成了加速度计、陀螺仪和磁力计的传感器，可以测量物体的运动状态。下图是整理的2010年到2020年的产品迭代情况，目前在网上比较容易找到的还是MPU6050和MPU9250，MPU6500的模块比较少。2014年之后的MPU9260、MPU6050D和MPU9255我也是在车资料的时候才知道，可能是这几代的升级对测量精度的提升有限，导致没有什么影响力。
MPU系列发展历程
MPU系列六款传感器的主要差异：
BMI系列
BMI055和BMI088都是由Bosch Sensortec公司生产的惯性测量单元（IMU），都包含一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计。
特性对比
主要差异
- BMI055的加速度计是12位，而BMI088的加速度计是16位。这意味着BMI088的加速度计具有更高的分辨率和精度。
- BMI055和BMI088的陀螺仪都是一样的。
- BMI088具有BMI055所没有的振动抑制功能。这可以提高在振动环境中IMU的测量精度
